La «joya» de las fortificaciones madrileñas.
Es el más emblemático y mejor conservado de la región madrileña. La construcción la inició el I Duque del Infantado, Diego Hurtado de Mendoza en el siglo XV y la finalizó su hijo, Íñigo López de Mendoza que incorporó al arquitecto Juan Guas, uno de los máximos representantes del gótico tardío en Castilla y arquitecto de los Reyes Católicos.
Este edificio es la plasmación arquitectónica de una sociedad a caballo entre dos épocas, la caballeresca medieval con sus elementos defensivos como el antemuro o la entrada acodada, y la renacentista humanista con sus grandes salones, fachadas decoradas y magníficos miradores, más propio de un palacio.
La reciente rehabilitación del entorno paisajístico del castillo ha creado un espacio que recoge diferentes aspectos de la vida desarrollada a finales del siglo XV. Todas las plantas y materiales utilizados en este espacio se han seleccionado a partir de la documentación histórica existente.
Hay un huerto de plantas medicinales e industriales, cultivos y huertas con cereales, vides, hortalizas y frutos. Los espacios ajardinados fueron también lugares de juego y escenarios de torneos. El jardín del castillo cuenta con un laberinto y un palenque, el espacio en el que se desarrollan en la actualidad algunas actividades que recrean las justas y juegos de antaño.
