La «joya» de las fortificaciones madrileñas.

Es el más emblemático y mejor conservado de la región madrileña. La la inició el I Duque del Infantado, Diego Hurtado de Mendoza en el siglo XV y la finalizó su hijo, Íñigo López de Mendoza que incorporó al Juan Guas, uno de los máximos representantes del gótico tardío en y arquitecto de los Reyes .

Este edificio es la plasmación arquitectónica de una a caballo entre dos épocas, la caballeresca con sus elementos defensivos como el antemuro o la entrada acodada, y la humanista con sus grandes salones, fachadas decoradas y magníficos miradores, más propio de un palacio.

La reciente del entorno paisajístico del castillo ha creado un espacio que recoge diferentes aspectos de la vida desarrollada a finales del siglo XV. Todas las plantas y materiales utilizados en este espacio se han seleccionado a partir de la documentación existente. 

Hay un huerto de plantas medicinales e industriales, cultivos y huertas con cereales, vides, hortalizas y frutos. Los espacios ajardinados fueron también lugares de juego y escenarios de torneos. El jardín del castillo cuenta con un y un palenque, el espacio en el que se desarrollan en la actualidad algunas actividades que recrean las justas y juegos de antaño.