En Percepción visual aplicada a la robótica se presentan los conceptos y técnicas fundamentales relacionados con la digitalización de imágenes, el procesamiento de señales en dos dimensiones, además de una introducción a la transformada Wavelet y la transformada de Hough. Se expone la cinemática de los robots manipuladores y móviles, y se presentan detalladas aplicaciones como control de robots móviles por medio de percepción visual, detección y ubicación de objetos usando sensores infrarrojos, ultrasónicos, de rango laser y cámaras, así como construcción de mapas simples y navegación, así como el filtrado en la secuencia, detección de movimiento, procesamiento de imágenes en el dominio espacial, cinemática de robots manipuladores, visión artificial, control de Hardware mediante FPGAs y sistemas de visión en base a FPGAs. Conozca Las técnicas de navegación utilizando los diferentes tipos de mapas y sensores, y la diferencia entre robots móviles y manipuladores. Aprenda Sobre el procesamiento de imágenes en el dominio espacial con diferentes sensores utilizando diferentes tipos de señales. Desarrolle sus habilidades para: Aplicaciones de los dispositivos de arreglo de compuertas programables en campo y el sistema de visión en base a FPGAs.Índice1 Conceptos básicos de procesamiento de imágenes...................1 2 Teoría de robòtica....................................................................81 3 Hardware para procesamiento de imágenes en robots......... ..185 4 Aplicaciones............................................................................217 Apéndice....................................................................................313 Referencias Bibliográficas...........................................................319 Índice analítico...........................................................................327
Este manual incluye un material dirigido favorecer el aprendizaje teórico-práctico del programa docente ?Experto en Autómatas Programables?, el cual está desarrollado en profundidad mediante una estructura modular y adecuada para su aplicación en actividades de Formación para el Empleo. Se trata contenidos propios de acciones formativas dirigidas a la formación de trabajadores del sector productivo Planes de formación dirigidos a cualquier trabajador ocupado (cursos gratuitos) dentro del sector de referencia. Cursos de formación a trabajadores desempleados del sector no basados en la obtención de Certificados de Profesionalidad. Cursos de formación bonificada para empresas del ámbito sectorial.ÍndiceTEMA 1. INTRODUCCIÓN A LA AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL 1. Conceptos previos 2. Objetivos de la automatización 3. Grados de automatización 4. Clases de automatización 5. Equipos para la automatización industrial Preguntas de autoevaluación TEMA 2. INTRODUCCIÓN A LOS AUTÓMATAS PROGRAMABLES 1. Historia y evolución de los autómatas programables 2. Ventajas y desventajas del PLC frente a la lógica cableada 3. Clasificación de los autómatas 4. Funcionamiento y bloques esenciales de los autómatas programables 4.1. Funcionamiento de los autómatas programables 4.2. Fuente de alimentación 4.3. Unidad central de proceso; CPU 4.4. Memoria del autómata 4.5. Interfac de entrada y salida Preguntas de autoevaluación TEMA 3. CICLO DE FUNCIONAMIENTO DEL AUTÓMATA 1. Modos de operación 2. Ciclo de funcionamiento 3. Chequeos del sistema 4. Tiempo de ejecución y control en tiempo real 5. Elementos de proceso rápido Preguntas de autoevaluación TEMA 4. CONFIGURACIÓN DEL AUTÓMATA 1. Tipos de procesadores en la Unidad Central de Proceso 2. Configuración de la Unidad de Control 2.1. Multiprocesadores Centrales 2.2. Procesadores Periféricos 3. Unidades de control redundantes 4. Configuraciones del sistema de entradas / salidas . 4.1. Entradas/Salidas Centralizadas 4.2. Entradas/Salidas Distribuidas 5. Memoria masa Preguntas de autoevaluación TEMA 5. PROGRAMACIÓN DE PLC'S: CONCEPTOS GENERALES Y ÁLGEBRA DE BOOLE 1. Conceptos generales de programación. 1.1. Estructuras del programa de aplicación y ciclo de ejecución 1.2 Representación de los lenguajes de programación y la norma IEC 61131-3 2. Álgebra de Boole 2.1. Postulados fundamentales del Álgebra de Boole aplicados a contactos eléctricos. 2.2. Teoremas de Morgan Preguntas de autoevaluación TEMA 6. PROGRAMACIÓN DE PLC'S: LENGUAJE EN PLANO DE FUNCIONES 1. Lenguaje en plano de funciones 1.1. Puertas Lógicas o Funciones Fundamentales 1.2. Funciones especiales 1.3. Ejemplo resuelto mediante plano de funciones Preguntas de autoevaluación TEMA 7. PROGRAMACIÓN DE PLC'S: LENGUAJE EN ESQUEMAS DE CONTACTO 1. Lenguaje en esquemas de contacto 1.1. Reglas del lenguaje 1.2. Elementos del lenguaje 1.3. Ejemplo resuelto mediante esquema de contactos Preguntas de autoevaluación. TEMA 8. PROGRAMACIÓN DE PLC'S: LENGUAJE EN LISTA DE INSTRUCCIONES 1. Lenguaje en lista de instrucciones . 1.1. Estructura de una instrucción de mando 1.2. Ejemplos de instrucciones de mando para diferentes marcas del PLC?s . 1.3. Instrucciones en lista de instrucciones Preguntas de autoevaluación. TEMA 9. PROGRAMACIÓN DE PLC'S: GRAFCET 1. Grafcet 1.1. Principios Básicos 1.2 Estructuras de Grafcet 1.3. Programa de usuario. 1.4. Ejemplo de aplicación: control de puente grúa Preguntas de autoevaluación TEMA 10. EJEMPLOS RESUELTOS DE PROGRAMACIÓN 1. Ejemplo 1: secuencia de LED 2. Ejemplo 2: alarma sonora 3. Ejemplo 3: control de ascensor con dos pisos 4. Ejemplo 4: control de depósito 5. Ejemplo 5: control de un semáforo 6. Ejemplo 6: cintas transportadoras. 7. Ejemplo 7: parking 8. Ejemplo 8: puerta corredera 9. Ejemplo 9: fábrica curtidos 10. Ejemplo 10: escalera automática. 11. Ejemplo 11: apiladora. 12. Ejemplo 12: control de vaivén de móvil 13. Ejemplo 13: báscula industrial de precisión. 14. Ejemplo 14: clasificadora de paquetes. RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS DE AUTOEVALUACIÓN
Esta obra esta dedicada al estudio de los robots manipuladores utilizados en la industria. Pretende abordar el tema de forma exhaustiva para los estudiantes de ingeniería de segundo ciclo. Los tres primeros capítulos tratan de la configuración y los componentes básicos de un robot, haciendo especial énfasi en los actuadores (motores), las fuentes de potencia, los sensores, etc. Los capítulos 4 y 5 están dedicados a la cinemática directa e inversa, o sea, a la descripción del movimiento de las distintas articulaciones para lograr el movimiento entre puntos del espacio con una orientación deseada del elemento terminal. El estudio de la dinámica, necesaria para controlar el movimiento, se aborda en el capítulo 6, y en el capítulo siguiente se trata el control de trayectorias, utilizando la cinemática y su control mediante varios métodos. El capítulo 8 presenta los elementos básicos de las redes neuronales y su aplicación al control del robot sin utilizar el modelo dinámico. Los capítulos siguientes abordan el diseño de un robot rotatorio y la descripción de experimentos a realizar por los estudiantes del curso. Además, el libro incluye problemas resueltos en los distintos capítulos,a sí como un apéndice con problemas adicionales. Muchos de estos problemas están resueltos mediante el programa Matlab.ÍndiceIntroducción >> Perspectiva histórica >> Sistema básico de un robot manipulador >> Aplicaciones >> Configuraciones principales >> Actuadores y fuentes de alimentación >> Principio de operación de los motores eléctricos >> Servomotores de corriente continua con colector >> Servomotores de corriente continua sin colector >> Fuentes de alimentación de ancho de pulso modulado >> Motores de inducción e inversores >> Motores hidráulicos >> Trenes de engranajes >> Sensores para retroalimentación >> Codificadores de disco >> Codificadores incrementales de disco >> Interpolación electrónica >> Codificadores incrementales lineales >> Resolvers >> Cinemática de robots manipuladores >> Rotación de un sistema de coordenadas >> Traslación de un sistema de coordenadas >> Matrices homogéneas de transformación >> Parámetros eslabón >> Ecuaciones cinemáticas inversas >> Expresión matemática del problema >> Método geométrico de solución >> Método de partición de matrices >> Dinámica >> Modelación dinámica usando el método de Lagrange-Euler >> Energías cinética y potencial >> El lagrangiano y el modelo dinámico >> Trayectorias y control >> Planificación de trayectoria >> Control automático del robot >> Control del robot por redes neuronales >> Dinámica del robot para control con red neuronal >> Relaciones para control por red neuronal >> Entrenamiento de la red >> Diseño y simulación de un robot manipulador >> Experimentos de laboratorio
En Percepción visual aplicada a la robótica se presentan los conceptos y técnicas fundamentales relacionados con la digitalización de imágenes, el procesamiento de señales en dos dimensiones, además de una introducción a la transformada Wavelet y la transformada de Hough. Se expone la cinemática de los robots manipuladores y móviles, y se presentan detalladas aplicaciones como control de robots móviles por medio de percepción visual, detección y ubicación de objetos usando sensores infrarrojos, ultrasónicos, de rango laser y cámaras, así como construcción de mapas simples y navegación, así como el filtrado en la secuencia, detección de movimiento, procesamiento de imágenes en el dominio espacial, cinemática de robots manipuladores, visión artificial, control de Hardware mediante FPGAs y sistemas de visión en base a FPGAs. Conozca Las técnicas de navegación utilizando los diferentes tipos de mapas y sensores, y la diferencia entre robots móviles y manipuladores. Aprenda Sobre el procesamiento de imágenes en el dominio espacial con diferentes sensores utilizando diferentes tipos de señales. Desarrolle sus habilidades para: Aplicaciones de los dispositivos de arreglo de compuertas programables en campo y el sistema de visión en base a FPGAs.Índice1 Conceptos básicos de procesamiento de imágenes...................1 2 Teoría de robòtica....................................................................81 3 Hardware para procesamiento de imágenes en robots......... ..185 4 Aplicaciones............................................................................217 Apéndice....................................................................................313 Referencias Bibliográficas...........................................................319 Índice analítico...........................................................................327 
Este manual incluye un material dirigido favorecer el aprendizaje teórico-práctico del programa docente ?Experto en Autómatas Programables?, el cual está desarrollado en profundidad mediante una estructura modular y adecuada para su aplicación en actividades de Formación para el Empleo. Se trata contenidos propios de acciones formativas dirigidas a la formación de trabajadores del sector productivo Planes de formación dirigidos a cualquier trabajador ocupado (cursos gratuitos) dentro del sector de referencia. Cursos de formación a trabajadores desempleados del sector no basados en la obtención de Certificados de Profesionalidad. Cursos de formación bonificada para empresas del ámbito sectorial.ÍndiceTEMA 1. INTRODUCCIÓN A LA AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL 1. Conceptos previos 2. Objetivos de la automatización 3. Grados de automatización 4. Clases de automatización 5. Equipos para la automatización industrial Preguntas de autoevaluación TEMA 2. INTRODUCCIÓN A LOS AUTÓMATAS PROGRAMABLES 1. Historia y evolución de los autómatas programables 2. Ventajas y desventajas del PLC frente a la lógica cableada 3. Clasificación de los autómatas 4. Funcionamiento y bloques esenciales de los autómatas programables 4.1. Funcionamiento de los autómatas programables 4.2. Fuente de alimentación 4.3. Unidad central de proceso; CPU 4.4. Memoria del autómata 4.5. Interfac de entrada y salida Preguntas de autoevaluación TEMA 3. CICLO DE FUNCIONAMIENTO DEL AUTÓMATA 1. Modos de operación 2. Ciclo de funcionamiento 3. Chequeos del sistema 4. Tiempo de ejecución y control en tiempo real 5. Elementos de proceso rápido Preguntas de autoevaluación TEMA 4. CONFIGURACIÓN DEL AUTÓMATA 1. Tipos de procesadores en la Unidad Central de Proceso 2. Configuración de la Unidad de Control 2.1. Multiprocesadores Centrales 2.2. Procesadores Periféricos 3. Unidades de control redundantes 4. Configuraciones del sistema de entradas / salidas . 4.1. Entradas/Salidas Centralizadas 4.2. Entradas/Salidas Distribuidas 5. Memoria masa Preguntas de autoevaluación TEMA 5. PROGRAMACIÓN DE PLC'S: CONCEPTOS GENERALES Y ÁLGEBRA DE BOOLE 1. Conceptos generales de programación. 1.1. Estructuras del programa de aplicación y ciclo de ejecución 1.2 Representación de los lenguajes de programación y la norma IEC 61131-3 2. Álgebra de Boole 2.1. Postulados fundamentales del Álgebra de Boole aplicados a contactos eléctricos. 2.2. Teoremas de Morgan Preguntas de autoevaluación TEMA 6. PROGRAMACIÓN DE PLC'S: LENGUAJE EN PLANO DE FUNCIONES 1. Lenguaje en plano de funciones 1.1. Puertas Lógicas o Funciones Fundamentales 1.2. Funciones especiales 1.3. Ejemplo resuelto mediante plano de funciones Preguntas de autoevaluación TEMA 7. PROGRAMACIÓN DE PLC'S: LENGUAJE EN ESQUEMAS DE CONTACTO 1. Lenguaje en esquemas de contacto 1.1. Reglas del lenguaje 1.2. Elementos del lenguaje 1.3. Ejemplo resuelto mediante esquema de contactos Preguntas de autoevaluación. TEMA 8. PROGRAMACIÓN DE PLC'S: LENGUAJE EN LISTA DE INSTRUCCIONES 1. Lenguaje en lista de instrucciones . 1.1. Estructura de una instrucción de mando 1.2. Ejemplos de instrucciones de mando para diferentes marcas del PLC?s . 1.3. Instrucciones en lista de instrucciones Preguntas de autoevaluación. TEMA 9. PROGRAMACIÓN DE PLC'S: GRAFCET 1. Grafcet 1.1. Principios Básicos 1.2 Estructuras de Grafcet 1.3. Programa de usuario. 1.4. Ejemplo de aplicación: control de puente grúa Preguntas de autoevaluación TEMA 10. EJEMPLOS RESUELTOS DE PROGRAMACIÓN 1. Ejemplo 1: secuencia de LED 2. Ejemplo 2: alarma sonora 3. Ejemplo 3: control de ascensor con dos pisos 4. Ejemplo 4: control de depósito 5. Ejemplo 5: control de un semáforo 6. Ejemplo 6: cintas transportadoras. 7. Ejemplo 7: parking 8. Ejemplo 8: puerta corredera 9. Ejemplo 9: fábrica curtidos 10. Ejemplo 10: escalera automática. 11. Ejemplo 11: apiladora. 12. Ejemplo 12: control de vaivén de móvil 13. Ejemplo 13: báscula industrial de precisión. 14. Ejemplo 14: clasificadora de paquetes. RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS DE AUTOEVALUACIÓN 
Esta obra esta dedicada al estudio de los robots manipuladores utilizados en la industria. Pretende abordar el tema de forma exhaustiva para los estudiantes de ingeniería de segundo ciclo. Los tres primeros capítulos tratan de la configuración y los componentes básicos de un robot, haciendo especial énfasi en los actuadores (motores), las fuentes de potencia, los sensores, etc. Los capítulos 4 y 5 están dedicados a la cinemática directa e inversa, o sea, a la descripción del movimiento de las distintas articulaciones para lograr el movimiento entre puntos del espacio con una orientación deseada del elemento terminal. El estudio de la dinámica, necesaria para controlar el movimiento, se aborda en el capítulo 6, y en el capítulo siguiente se trata el control de trayectorias, utilizando la cinemática y su control mediante varios métodos. El capítulo 8 presenta los elementos básicos de las redes neuronales y su aplicación al control del robot sin utilizar el modelo dinámico. Los capítulos siguientes abordan el diseño de un robot rotatorio y la descripción de experimentos a realizar por los estudiantes del curso. Además, el libro incluye problemas resueltos en los distintos capítulos,a sí como un apéndice con problemas adicionales. Muchos de estos problemas están resueltos mediante el programa Matlab.ÍndiceIntroducción >> Perspectiva histórica >> Sistema básico de un robot manipulador >> Aplicaciones >> Configuraciones principales >> Actuadores y fuentes de alimentación >> Principio de operación de los motores eléctricos >> Servomotores de corriente continua con colector >> Servomotores de corriente continua sin colector >> Fuentes de alimentación de ancho de pulso modulado >> Motores de inducción e inversores >> Motores hidráulicos >> Trenes de engranajes >> Sensores para retroalimentación >> Codificadores de disco >> Codificadores incrementales de disco >> Interpolación electrónica >> Codificadores incrementales lineales >> Resolvers >> Cinemática de robots manipuladores >> Rotación de un sistema de coordenadas >> Traslación de un sistema de coordenadas >> Matrices homogéneas de transformación >> Parámetros eslabón >> Ecuaciones cinemáticas inversas >> Expresión matemática del problema >> Método geométrico de solución >> Método de partición de matrices >> Dinámica >> Modelación dinámica usando el método de Lagrange-Euler >> Energías cinética y potencial >> El lagrangiano y el modelo dinámico >> Trayectorias y control >> Planificación de trayectoria >> Control automático del robot >> Control del robot por redes neuronales >> Dinámica del robot para control con red neuronal >> Relaciones para control por red neuronal >> Entrenamiento de la red >> Diseño y simulación de un robot manipulador >> Experimentos de laboratorio